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교재 본문·실습·확인 문제

모듈별 상세 교재를 읽고, 기존 6장 응용 교재의 로봇 제어·학습·실증으로 연결합니다.

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상세 교재

검수를 마친 단위의 본문·장비 없는 실습·확인 문제와 개별 해설을 바로 읽을 수 있습니다. 답안과 자기검토를 기록한 뒤 준비된 단위의 학습 완료를 직접 선택합니다.

M00 · 문제 정의·학습 진단·로봇 안전

  1. M00.01 · Software AI와 Physical AI, 폐루프와 POMDP
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  2. M00.02 · 관측·상태·행동·보상의 구분
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M00.03 · 로봇팔·AMR·휴머노이드·차량의 공통점과 차이
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  4. M00.04 · 성공 조건·환경 제약·지연·안전 한계 정의
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  5. M00.05 · 개발환경·수학·제어·ML 자기진단과 선행학습 분기
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  6. M00.06 · 장비 없는 실습·로그 재생·실물 실습의 차이
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설

M01 · AI·로봇 실행 환경·패키지·네이티브 빌드

  1. M01.01 · Ubuntu 24.04 셸·프로세스·권한·USB·네트워크
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  2. M01.02 · Python 패키지·가상환경·NumPy·파일과 로그
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M01.03 · C/C++ 확장·ABI·버퍼 소유권과 수명
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  4. M01.04 · CMake·colcon·컴파일·링크·빌드 오류 진단
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  5. M01.05 · Git·의존성 고정·컨테이너와 재현 환경
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  6. M01.06 · Python 실험과 C++ 실행 경계·시간·데이터 계약
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설

M02 · 로봇 수학·확률·최적화 브리지

  1. M02.01 · 벡터·내적·외적·행렬·선형 방정식
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  2. M02.02 · 회전·동차변환·SO(3)/SE(3)와 쿼터니언
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M02.03 · 미분·적분·Jacobian·수치 미분
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  4. M02.04 · 확률·가우시안·조건부 확률·공분산
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  5. M02.05 · 최소제곱·경사하강·비선형 최적화
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  6. M02.06 · 고윳값·안정성·오차 전파의 직관
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설

M03 · 기구·센서·액추에이터·전원

  1. M03.01 · 자유도·링크·관절·기어비·백래시
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  2. M03.02 · 서보·DC·스테퍼·엔코더·모터 드라이버
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M03.03 · 카메라·깊이·LiDAR·IMU·GNSS의 측정 특성
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  4. M03.04 · 전압·전류·접지·노이즈·전원 용량
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  5. M03.05 · 차동·옴니·메카넘·델타·직렬 팔의 구조
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  6. M03.06 · BOM·배선·인터페이스·기계적 한계 읽기
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M04 · MCU·주변장치·드라이버 입문

  1. M04.01 · MCU 레지스터·메모리·Atmega328p 사례
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  2. M04.02 · GPIO·UART·인터럽트·타이머
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M04.03 · ADC·PWM·센서 샘플링·모터 구동
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  4. M04.04 · SPI·I2C/TWI·EEPROM
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  5. M04.05 · 펌웨어 상태기계·타임아웃·호스트 통신
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  6. M04.06 · 단위·범위·오류 코드가 있는 드라이버 계약
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M05 · ROS 2 통신·실행·관측 도구

  1. M05.01 · 워크스페이스·패키지·빌드·노드·Executor
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  2. M05.02 · Topic·Service·Action·Parameter와 인터페이스
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M05.03 · DDS·QoS·통신 발견·네임스페이스
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  4. M05.04 · Launch·설정·Lifecycle·로그·진단
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  5. M05.05 · tf2·RViz·rqt와 rosbag2/MCAP 입문
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  6. M05.06 · 시뮬레이션 시간·실물 시간·주기·네트워크 장애
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M06 · 기구학·좌표계·역기구학

  1. M06.01 · 프레임·오른손 좌표·변환 합성
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  2. M06.05 · 차동·옴니·메카넘 순/역운동학
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M06.02 · DH 파라미터·정기구학·작업공간
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  4. M06.03 · 기하학적 IK·Jacobian·감쇠 최소제곱 IK
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  5. M06.04 · 특이점·관절 제한·다중 해·연속성
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  6. M06.06 · 델타 구조와 SO-101 비교·엔코더 영점 보정
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설

M07 · 동역학·피드백 제어

  1. M07.01 · 질량·관성·마찰·토크·중력과 동역학
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  2. M07.02 · 전달함수·상태공간·시간응답·안정성
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M07.03 · P/PI/PID·적분 포화·미분 잡음·샘플링
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  4. M07.05 · 위치·속도·토크 제어와 궤적 추종
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  5. M07.06 · 필터·지연·jitter·센서 잡음과 제어 품질
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  6. M07.04 · 주파수 응답·근궤적의 해석
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설

M08 · URDF·Xacro·로봇 모델 계약

  1. M08.01 · 링크·관절·visual·collision·inertial
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  2. M08.02 · Xacro 매크로·자산 경로·패키지 구성
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M08.03 · 관절 축·제한·mimic·트리 검사
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  4. M08.04 · 메시 경량화·관성·충돌 형상 품질
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  5. M08.05 · JointState·robot_state_publisher·tf 연결
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  6. M08.06 · 구동 인터페이스와 시뮬레이터 간 모델 이식
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M09 · Gazebo 기반 모바일·센서 시뮬레이션

  1. M09.01 · 월드·로봇 스폰·리셋·고정 스텝
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  2. M09.02 · 차동 구동·조인트 구동·플러그인·브리지
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M09.03 · 카메라·깊이·LiDAR·IMU 센서 구성
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  4. M09.04 · odom·base_link·map과 시뮬레이션 시간
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  5. M09.05 · 주행 명령·오도메트리·로그 기록
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  6. M09.06 · 모델·월드·Navigation 패키지 구조 분석
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설

M10 · OpenUSD·Isaac Sim·PhysX 기초

  1. M10.01 · Stage·Prim·레이어·참조·인스턴싱
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  2. M10.02 · URDF 자산과 USD 자산의 관계
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M10.03 · RigidBody·Collider·CCD·접촉·마찰
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  4. M10.04 · 질량·질량중심·관성·Articulation
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  5. M10.05 · 물리 스텝·렌더 스텝·솔버와 반복 가능성
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  6. M10.06 · ROS 2 브리지·관절 명령·카메라 연결
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설

M11 · ML·딥러닝·PyTorch 핵심

  1. M11.01 · 지도학습·손실·경사·역전파·최적화
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  2. M11.02 · 텐서·Dataset·DataLoader·모델 저장
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M11.03 · 학습/검증/시험 분리·과적합·데이터 누수
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  4. M11.04 · CNN·Transformer·표현학습의 역할
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  5. M11.05 · 분류·검출·분할·회귀의 출력과 지표
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  6. M11.06 · 추론 지연·메모리·분포 이동과 실험 추적
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M12 · 카메라 비전·YOLO·분할·추적

  1. M12.01 · OpenCV 영상·색공간·필터·특징
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  2. M12.02 · 핀홀·왜곡·내부 파라미터와 투영
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M12.05 · 시간 추적·가림·ID·오검출과 인지 프로젝트
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  4. M12.06 · 정밀도·재현율·IoU·작업 성공 기준; 얼굴 인식은 선택 비교
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  5. M12.03 · 라벨링·데이터 품질·YOLO 계열 검출 학습
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  6. M12.04 · Semantic/Instance Segmentation과 차선/도로 장면
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M13 · LiDAR·포인트클라우드·3D 인지

  1. M13.01 · 점군 좌표·필터·다운샘플링·군집화
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  2. M13.02 · 정합·ICP·대응점·잔차
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M13.05 · 다중 시점 기하·삼각측량·깊이 추정
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  4. M13.06 · 3D 객체 추적과 가림·희소성·거리별 품질
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  5. M13.03 · Point Cloud Backbone·학습 기반 특징
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  6. M13.04 · 3D Object Detection·3D Segmentation
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M14 · 캘리브레이션·시간 정합·센서퓨전

  1. M14.01 · 카메라 내부·외부 보정·프레임 계약
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  2. M14.03 · 여러 시간원·멀티레이트·보간·ApproximateTime
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M14.06 · TF·재투영 오차·시간 오차·불확실성 기록
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  4. M14.02 · 카메라-LiDAR·IMU·엔코더·GNSS 정합
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  5. M14.04 · Kalman/EKF·관측 모델·공분산·센서 가중치
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  6. M14.05 · 단일 모달과 다중 모달 3D Detection·융합 위치
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설

M15 · SLAM·지도·위치추정 입문

  1. M15.01 · 오도메트리·로컬라이제이션·매핑·SLAM 구분
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  2. M15.02 · 점유 격자·지도 좌표·지도 저장과 재사용
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M15.03 · LiDAR SLAM과 Visual SLAM 파이프라인
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  4. M15.04 · 스캔/특징 매칭·상대 이동·루프 폐쇄의 직관
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  5. M15.05 · IMU 융합·드리프트·재위치추정
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  6. M15.06 · 기록 데이터로 지도 품질·경로 오차 평가
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M16 · SLAM 심화·최적화·연구 구현

  1. M16.01 · 특징 기반/직접법 Visual Odometry·다중 시점 기하
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  2. M16.02 · LiDAR Odometry·점군 잔차·강건 추정
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M16.03 · 비주얼-관성·LiDAR-관성 추정
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  4. M16.04 · Factor Graph·Pose Graph·Bundle Adjustment
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  5. M16.05 · Loop Closure·백엔드 최적화·실패 사례
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  6. M16.06 · 학습 기반 SLAM·CPU/SIMD·CUDA·Jetson 최적화·벤치마크·드론/스캐너/사족/VR·AR 응용
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설

M17 · 모션 플래닝·경로·궤적

  1. M17.01 · Configuration Space·충돌 검사·격자·로드맵
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  2. M17.02 · 그래프 탐색·Dijkstra·A*·경로 비용
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M17.06 · 경로 대 시간 궤적·속도/가속도 제한·재계획
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  4. M17.03 · PRM과 변형·연결성·샘플링
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  5. M17.04 · RRT와 변형·목표 편향·재배선
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  6. M17.05 · CHOMP·STOMP·최적화 기반 경로 개선
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설

M18 · Nav2·미션·다중 로봇

  1. M18.01 · Nav2 구성·Lifecycle·Map/Planner/Controller Server
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  2. M18.02 · Global/Local Costmap·Inflation·장애물 갱신
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M18.03 · 전역 경로·지역 제어·Recovery·도착 판정
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  4. M18.04 · Behavior Tree·Action·Waypoint·작업 상태
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  5. M18.05 · 다중 로봇 Namespace·TF·지도·충돌 조정
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  6. M18.06 · 이동 매니퓰레이터의 주행-조작 미션
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M19 · 매니퓰레이션·MoveIt 2·산업용 티칭

  1. M19.01 · 그리퍼·Tool Frame·작업 좌표·핸드아이 보정
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  2. M19.02 · MoveIt 2 Planning Scene·IK·충돌·궤적 실행
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M19.03 · 티칭·웨이포인트·속도·접근/후퇴·안전 구역
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  4. M19.04 · CoppeliaSim 사례와 시뮬레이터 비교
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  5. M19.05 · 비전 Pick-and-Place·Piece Picking·Depalletizing
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  6. M19.06 · 델타·협동 팔·모바일 매니퓰레이터 응용
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M20 · 텔레오퍼레이션·데이터 파이프라인

  1. M20.01 · SO-101·Leader-Follower·영점·스케일·클러치
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  2. M20.02 · MuJoCo 설치·모델·환경 및 재생 입문
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  3. M20.03 · 관측·행동·지시문·에피소드와 LeRobot Dataset
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  4. M20.04 · rosbag2/MCAP·변환·압축·스키마·버전
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  5. M20.05 · Rerun·Replayer·누락·단위·범위·정합 검사
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  6. M20.06 · 실패 데이터·데이터 분할·Domain Randomization
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설

M21 · 모방학습·BC·ACT·Diffusion Policy

  1. M21.01 · Behavior Cloning·분포 이동·시연 품질
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  2. M21.02 · 관측 구성·행동 공간·정규화·시퀀스
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M21.06 · 학습·롤아웃·미관측 상황·데이터 재수집 루프
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  4. M21.03 · ACT·Action Chunking·Temporal Ensembling
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  5. M21.04 · Diffusion Policy와 Motion Manifold 접근
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  6. M21.05 · Mobile ALOHA·양팔·이동 조작의 협응
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M22 · 로봇 LLM·VLM·VLA와 접지된 실행

  1. M22.01 · LLM 계획·VLM 인지·VLA 행동 정책 구분
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  2. M22.02 · Prompt·구조화 출력·Tool/ROS Action 연결
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  3. M22.03 · Ollama·로컬 모델·파인튜닝과 엣지 제약
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  4. M22.04 · OpenVLA·SmolVLA·멀티모달 관측·행동 토큰
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  5. M22.05 · 지도 장소 의미화·언어 지시 주행·로봇팔
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  6. M22.06 · 권한·검증·확인·중단을 거치는 실행 감독
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M23 · 강화학습·PPO·Isaac Lab

  1. M23.01 · MDP/POMDP·정책·가치·보상·종료 조건
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  2. M23.02 · Rollout·Actor-Critic·PPO의 업데이트
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  3. M23.03 · 관측·행동·보상 설계와 Reward Hacking
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  4. M23.04 · Isaac Lab·병렬 환경·rsl_rl 구성
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  5. M23.05 · 학습 안정성·평가 Seed·재현성
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  6. M23.06 · MuJoCo 비교·Domain Randomization·정책 내보내기
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M24 · 휴머노이드·보행·전신 제어

  1. M24.01 · Unitree G1 모델·관절·접촉·전신 상태
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  2. M24.02 · 속도 지령·보행 관측·행동 스케일
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  3. M24.03 · 보상·넘어짐·리셋·지면·보행 평가
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  4. M24.04 · 기준 자세·PD 제어·학습 정책 연결
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  5. M24.05 · 외란·마찰·지연·질량 변화와 일반화
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  6. M24.06 · 보행 정책 배포·Sim2Real 전 단계 점검
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M25 · 디지털 트윈·합성데이터·복합 접촉

  1. M25.01 · SimReady 자산·계층·단위·재질·물리 속성
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  2. M25.02 · 바퀴·서랍·Revolute/Prismatic·Articulation Root
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  3. M25.03 · Collision Group·Filter Pairs·Physics Debug
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  4. M25.04 · Stiffness·Damping·마찰·질량·접촉 보정
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  5. M25.05 · Replicator·조명/재질/카메라 랜덤화·합성 라벨
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  6. M25.06 · 키보드 텔레옵·도구 접촉·상태/행동 기록
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M26 · 임베디드 심화·HSI·밸런싱 로봇

  1. M26.01 · 요구사항·HSI·BSW/ASW·상태기계·형상 관리
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  2. M26.02 · IMU·모터 드라이버·센서 필터·균형 제어
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  3. M26.03 · 회로·KiCad·PCB·전원·신호·보드 검토
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  4. M26.04 · 기구 CAD·무게중심·조립·공차
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  5. M26.05 · 호스트/모바일 UI·명령 계약·통신 지연
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  6. M26.06 · 기본 성능·통합 TEST·결함 분석·포트폴리오
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M27 · 엣지 실행·추론 최적화

  1. M27.01 · Raspberry Pi·엣지 컴퓨팅·메모리·전력 제약
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  2. M27.02 · 모델 크기·정밀도·양자화·추론 배치의 비교
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  3. M27.03 · 카메라 전처리·모델·통신·제어 지연 분해
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  4. M27.04 · 정책 주기·큐·프레임 누락·백프레셔
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  5. M27.05 · 원격/로컬 추론·모델 버전·교체·롤백
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  6. M27.06 · 성능 측정과 정확도/성공률의 공동 평가
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M28 · 차량 CAN·UDS·진단·캘리브레이션

  1. M28.01 · IVN·물리 계층·토폴로지·중재·프레임
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  2. M28.02 · 비트 타이밍·에러 관리·CAN FD·DBC 해석
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  3. M28.03 · ISO-TP·UDS 주소·타이밍·세션·응답
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  4. M28.04 · DTC 읽기/초기화/제어와 고장 추적
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  5. M28.05 · 다운로드·보안 접근·검증·리셋 흐름
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  6. M28.06 · XCP·DAQ/폴링·A2L·모니터링·캘리브레이션
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M29 · 자율주행 차량·센서 통합 프로젝트

  1. M29.01 · 차량 운동학·도로·차선·객체·의사결정
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  2. M29.02 · 카메라 기반 Perception와 위치추정
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  3. M29.03 · LiDAR 기반 Perception와 지도·SLAM
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  4. M29.04 · 멀티모달 인지와 주변 객체 추적
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  5. M29.05 · Motion Planning·제어·도심 시나리오
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  6. M29.06 · Auto Valet Parking·실패 분석·재현 실험
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M30 · Sim2Real·안전 배포·정량 평가

  1. M30.01 · Reality Gap·백래시·마찰·지연·센서 오차 진단
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  2. M30.02 · Domain Randomization·System Identification·수집 재설계
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  3. M30.03 · EMA·Temporal Ensembling·속도/토크/작업공간 제한
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  4. M30.04 · Watchdog·중단·상태 승격·Shadow/제한 실행
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  5. M30.05 · 성공률·신뢰구간·층화 실험·비교 기준
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  6. M30.06 · 버전·배포 계약·감독·롤백·최종 실증 리포트
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M31 · AI 개발 에이전트·검증 자동화

  1. M31.01 · 작업 명세·환경·완료 기준·작은 변경 루프
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  2. M31.02 · Claude Code/Codex 등 도구의 역할과 사람 검토
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  3. M31.03 · 실패 재현·로그·가설·수정·회귀 실험
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  4. M31.04 · 시뮬레이션 반복·CI·실험 결과 비교
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  5. M31.05 · 장시간 작업·다중 Agent·권한·산출물 관리
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  6. M31.06 · Isaac Sim·Raspberry Pi 연결·실물 변경 승인
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M32 · 통합 캡스톤·포트폴리오

  1. M32.01 · 모바일 배달·동적 장애물·언어 미션
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  2. M32.02 · SO-101/산업용 팔 비전·모방학습 Pick-and-Place
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  3. M32.03 · 이동 매니퓰레이터·양팔 협응
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  4. M32.05 · 요구사항·인터페이스·실험표·실패 사례·재현 패키지
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  5. M32.06 · 데모·설계 근거 설명·동료 검토·개선 계획
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  6. M32.04 · 휴머노이드 보행 외란 대응 또는 밸런싱 로봇
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M33 · 선택 체험·비전공 브리지·도구 비교

  1. M33.01 · Scratch·IoT·코딩로봇의 입력-처리-출력 체험
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  2. M33.02 · FPV 조작 축·모드·카메라 시점·조종기 설정
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  3. M33.03 · Uncrashed 등 시뮬레이터 기초·선회·코스·촬영 연습
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  4. M33.04 · C# OpenJigware·MATLAB/Simulink·전용 GUI 비교
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  5. M33.05 · Android·Fusion360·Microchip Studio의 대체 도구 경로
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  6. M33.06 · 현업 세미나·포트폴리오 자료 읽기
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M34 · 운영·관제 UI와 로봇 상태 계약

  1. M34.01 · 관제 텔레메트리·상태/이벤트·읽기 전용 대시보드
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  2. M34.02 · 3D 장면과 로봇 상태의 좌표·시간·버전 동기화
    본문 1편실습 1개·해설확인 문제 3개·개별 해설
  3. M34.03 · 운영 UI의 요청·권한·확인·취소·감사 기록
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기존 6장 응용 교재

실습 준비·안전과 기존 6장의 137개 읽기 절입니다. 원래 본문·실습·문제 URL과 답안 기록을 유지하며 상세 교재와 연결합니다.

실습 준비와 안전

  1. 기준 실습 환경
  2. 운영체제와 미들웨어
  3. 집필 기준 버전과 검증 상태
  4. 실습 장비
  5. 안전 수칙

1장

  1. 제1장 Physical AI와 Isaac Sim·OpenUSD·ROS 2 기반
  2. 장 개요
  3. 학습 목표
  4. 선수 지식과 준비물
  5. 1.1 Physical AI의 문제 정의
  6. 1.2 NVIDIA Isaac Sim 런타임 이해
  7. 1.3 OpenUSD 데이터 모델
  8. 1.4 ROS 2 Jazzy 통신 모델
  9. 1.5 Isaac Sim-ROS 2 브리지 설계
  10. 1.6 구현 예제 안내
  11. 1.7 단계별 실습
  12. 1.8 트러블슈팅
  13. 1.9 요약
  14. 1.10 확인문제
  15. 1.11 프로젝트 과제
  16. 1.12 실습·평가·참고자료
  17. [SIM] 실습 1-1: Physical AI 지연 예산
  18. [SIM] 실습 1-2: OpenUSD 장면과 비파괴 Override
  19. [SIM] 실습 1-3: ROS 2 인터페이스와 QoS
  20. [SIM→HW] [SAFETY] 실습 1-4: 시뮬레이터-ROS 2 브리지 계약

2장

  1. 제2장 Isaac Sim 환경 구축과 PhysX 강체 물리 시뮬레이션
  2. 장 개요
  3. 학습 목표
  4. 선수 지식과 준비물
  5. 2.1 Isaac Sim 작업 환경 이해하기
  6. 2.2 좌표계와 4×4 동차 변환
  7. 2.3 강체 역학과 시뮬레이션 시간
  8. 2.4 충돌 형상 설계
  9. 2.5 Tunneling과 CCD
  10. 2.6 물리 재질과 접촉 역학
  11. 2.7 질량, 무게중심, 관성 텐서
  12. 2.8 PBR 재질과 조명
  13. 2.9 물리 파라미터 튜닝 절차
  14. 2.10 단계별 통합 실습
  15. 2.11 예상 출력 예시
  16. 2.12 트러블슈팅
  17. 2.13 요약
  18. 2.14 확인문제
  19. 2.15 프로젝트 과제
  20. 2.16 실습·평가·참고자료
  21. 실습 2-A: 좌표 변환 체인과 쿼터니언
  22. 실습 2-B: 충돌 근사와 CCD 비용-효과 분석
  23. 실습 2-C: 마찰·반발·질량 파라미터 보정
  24. 제2장 연습문제 및 해설 지침

3장

  1. 제3장 SO-101 기구학과 ROS 2 기반 하드웨어 텔레오퍼레이션
  2. 장 개요
  3. 학습 목표
  4. 선수 지식과 준비물
  5. 3.1 SO-101 기구학 모델
  6. 3.2 순기구학
  7. 3.3 DLS 역기구학
  8. 3.4 Leader-Follower 캘리브레이션
  9. 3.5 안전한 텔레오퍼레이션 루프
  10. 3.6 ROS 2 JointState 브리지
  11. 3.7 단계별 실습
  12. 3.8 트러블슈팅
  13. 3.9 요약
  14. 3.10 확인문제
  15. 3.11 프로젝트 과제
  16. 3.12 실습·평가·참고자료
  17. [SIM] 실습 3-1: FK와 DLS IK
  18. [SIM] [SAFETY] 실습 3-2: Leader-Follower 안전 필터
  19. [SIM→HW] [SAFETY] 실습 3-3: ROS 2 JointState 안전 브리지

4장

  1. 제4장 멀티모달 센서 정합과 데이터 파이프라인
  2. 장 개요
  3. 학습 목표
  4. 선수 지식과 준비물
  5. 4.1 핀홀 카메라와 좌표 프레임
  6. 4.2 Isaac Sim/USD, ROS 2, OpenCV 좌표 변환
  7. 4.3 TF2 트리 설계
  8. 4.4 멀티레이트 센서 시간 정합
  9. 4.5 rosbag2와 MCAP 원본 기록
  10. 4.6 Domain Randomization
  11. 4.7 Rerun 기반 무결성 검사
  12. 4.8 구현 예제
  13. 4.9 트러블슈팅
  14. 4.10 요약
  15. 4.11 확인문제
  16. 4.12 프로젝트 과제
  17. 4.13 실습·평가·참고자료
  18. [SIM] 실습 4-1: 카메라 투영과 프레임 정합
  19. [SIM] 실습 4-2: TF2와 ApproximateTime
  20. [SIM] 실습 4-3: rosbag2/MCAP 에피소드 기록
  21. [SIM] 실습 4-4: Domain Randomization과 Rerun 품질 검토

5장

  1. 제5장 LeRobot Dataset과 SmolVLA 파인튜닝
  2. 장 개요
  3. 학습 목표
  4. 선수 지식과 준비물
  5. 5.1 모방학습과 행동 복제
  6. 5.2 행동 정책의 계보
  7. 5.3 LeRobotDataset v3 설계
  8. 5.4 데이터 수집과 품질 관리
  9. 5.5 정규화와 통계
  10. 5.6 SmolVLA 구조
  11. 5.7 LoRA 기반 파인튜닝
  12. 5.8 학습 파이프라인
  13. 5.9 20 Hz 폐루프 추론
  14. 5.10 평가 설계
  15. 5.11 데이터 라이선스, 개인정보, 보안
  16. 5.12 재현성 체크리스트
  17. 5.13 단계별 실습
  18. 5.14 예상 출력 예시
  19. 5.15 트러블슈팅
  20. 5.16 요약
  21. 5.17 확인문제
  22. 5.18 프로젝트 과제
  23. 5.19 실습·평가·참고자료
  24. 실습 5-A: LeRobotDataset v3 무결성 감사
  25. 실습 5-B: Episode split과 정규화 누출
  26. 실습 5-C: SmolVLA LoRA 학습 설계
  27. 실습 5-D: 20 Hz Action Chunk 폐루프
  28. 제5장 연습문제 및 구현 과제

6장

  1. 제6장 Sim2Real 배포 최적화와 최종 실증
  2. 장 개요
  3. 학습 목표
  4. 선수 지식과 준비물
  5. 6.1 Reality Gap의 구조
  6. 6.2 정량 진단
  7. 6.3 출력 안정화
  8. 6.4 안전 배포 감독기
  9. 6.5 End-to-End Pick & Place 배포
  10. 6.6 평가 설계
  11. 6.7 트러블슈팅 매트릭스
  12. 6.8 포트폴리오 패키징
  13. 6.9 단계별 실습
  14. 6.10 요약
  15. 6.11 확인문제
  16. 6.12 최종 프로젝트
  17. 6.13 실습·평가·참고자료
  18. 실습 6-1: Sim2Real 로그 진단
  19. 실습 6-2: Temporal Filter와 안전 승격 감독기
  20. 실습 6-3: ROS 2 Cartesian Workspace Guard

핵심 용어 복습

뜻을 먼저 떠올린 뒤 설명을 열어 비교해 보세요.

Action Chunk

Articulation

CCD

DDS

Digital Twin

DLS

Domain Randomization

End Effector

Extrinsic

FK

IK

Intrinsic

LoRA

OpenUSD

Policy

Prim

QoS

Reality Gap

Sim2Real

TF2

VLA