집필 기준 버전과 검증 상태

아래 표는 2026-10-28에 고정한 집필 기준이다. 문서 확인은 공식 문서와 API를 대조했다는 뜻이고, 구문 확인은 현재 작업 환경에서 Python/XML 또는 독립 C++ 예제까지 확인했다는 뜻이다. GPU·로봇 장비가 필요한 항목은 예상 실행이며 실제 장비 검증을 주장하지 않는다.

구성 요소	집필 기준	상태	적용 원칙
Ubuntu	24.04 LTS	기준 환경	책 전체의 기본 OS
ROS 2	Jazzy Jalisco	문서 확인·일부 구문 확인	/opt/ros/jazzy와 Jazzy 메시지/API 사용
Python	3.12 계열	구문 확인	범용 예제 기준, Isaac Sim 내장 Python은 별도
C++	C++17	독립 예제 컴파일 확인	ROS 2 예제는 Jazzy 빌드 환경 필요
NVIDIA Isaac Sim	6.2.0 문서 기준	문서 확인·예상 실행	설치 릴리스에서 API 경로 재확인
LeRobot	0.6.1	문서 확인·예상 실행	SO-101 CLI 변경 가능성 확인
Rerun SDK	0.40.0	구문 확인·예상 실행	시각화 예제 API 기준
OpenUSD usd-core	26.11	범용 예제 구문 확인·예상 실행	Isaac Sim 번들 USD와 혼용 금지

버전 확인 출처: Isaac Sim 6.2 release notes, LeRobot PyPI, Rerun SDK PyPI, OpenUSD usd-core PyPI.

패치 버전이 달라져도 개념과 데이터 계약은 유지한다. 명령이나 import가 달라지면 설치 버전의 release note를 먼저 확인하고, 실습 보고서에 실제 버전을 기록한다.

E1(M00~M03)은 아래 실물 장비나 GPU를 필수로 요구하지 않는다. 개념·수치·기록 분석은 브라우저/종이로 시작하고, M01의 셸·Python·C++ 실행은 Ubuntu 24.04 또는 동등한 개발 환경에서 수행한다. NumPy 같은 추가 패키지 예제와 표준 라이브러리만 쓰는 경로는 각 단위에서 구분한다. 아래 목록은 기존 여섯 장의 로봇팔 응용 실습을 위한 선택 장비다. E1의 부품 용량 수치는 학습용 가정이며 특정 SO-101 변형의 배선·정격을 지시하는 값이 아니다.

E2(M05~M08)도 기본 활동은 합성 ROS 기록·프레임/제어 계산·모델 문서 읽기이므로 실제 ROS 설치나 GPU·로봇이 필수는 아니다. ROS 명령과 패키지 실행을 선택하면 별도의 Ubuntu 24.04/Jazzy 설치와 의존성을 준비한다. 브라우저의 2링크/제어 모형은 정해진 교육용 수식의 계산이며 실제 장치의 관절 한계·접촉·안전 정지·실시간 성능을 검증하지 않는다. 기본 활동과 선택 실행을 보고서에서 구분한다.

E3의 기본 활동은 합성 기록·영상/좌표 계산·작은 CPU 텐서 예제다. 실제 실행에 사용한 OS·Python·torch/NumPy 버전은 각 단위 기록을 따른다. 이 기록의 CPU 검증을 Ubuntu·Isaac Sim·OpenCV·YOLO 전체 조합의 실행 성공으로 확장하지 않는다. 시뮬레이터는 릴리스뿐 아니라 선택한 물리 백엔드와 importer/solver 옵션도 고정한다. M14는 카메라/시간/오차 기록 기초만 포함하고 점군·EKF·다중모달 학습은 별도다.