모듈 목표
- 시각적으로 맞는 모델과 물리적으로 맞는 모델의 차이를 설명.
원안의 선수 안내: M05, M06, M07 관성 기초. 실제 보충은 아래 소주제별 권장 선수를 참고하세요.
M08.01링크·관절·visual·collision·inertial
학습 목표
- URDF의 링크·관절과 visual·collision·inertial의 서로 다른 역할을 설명한다.
- 요소별 origin과 질량중심을 구별하고 가상 상자 링크의 관성 및 좌표를 계산한다.
- 시각 표시·충돌·동역학·구동의 검증 단계를 구분하여 누락 요소와 추가 증거를 판정한다.
권장 선수
M06의 프레임·관절과 M07.01의 질량·회전 관성이 선수다. ROS 2 Jazzy 문서 기준의 종이 모델 읽기와 XML 예제다. 실제 ROS·시뮬레이터·로봇 구동은 필요 없다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 링크·관절·visual·collision·inertial · 본문M08.02Xacro 매크로·자산 경로·패키지 구성
학습 목표
- Xacro 소스·확장된 URDF·설치된 패키지 자산을 구분하고 실행에 사용한 산출물의 출처를 설명한다.
- 작은 Xacro 매크로의 인자와 수식을 따라 형상·origin·이름의 확장 결과를 계산한다.
- 가상 메시 URI와 패키지/설치 기록에서 자산 탐색 실패를 진단하고 문법·의미·물리 검증의 차이를 설명한다.
권장 선수
M01의 경로와 빌드, M05.01의 패키지/overlay, M08.01의 URDF 요소가 선수다. ROS 2 Jazzy 문서를 기준으로 종이 확장과 가상 경로를 읽는다. 실제 패키지 설치·ROS 빌드·메시 로딩은 필요 없다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: Xacro 매크로·자산 경로·패키지 구성 · 본문M08.03관절 축·제한·mimic·트리 검사
학습 목표
- 관절 origin과 로컬 axis 및 관절 종류별 제한 단위를 해석하고 양의 운동 방향을 계산한다.
- mimic의 배율·오프셋과 두 관절 제한을 결합하여 허용 가능한 가상 값을 구한다.
- 링크 트리와 mimic 의존 관계에서 중복 부모·순환·누락 참조를 찾아 수정 근거와 검증 범위를 설명한다.
권장 선수
M06.01의 프레임/합성과 M06.04의 관절 제한, M08.01~02의 URDF/확장 모델이 선수다. 종이 그래프·좌표·범위 계산이며 실제 관절을 움직이지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 관절 축·제한·mimic·트리 검사 · 본문M08.04메시 경량화·관성·충돌 형상 품질
학습 목표
- 가상 메시의 단위·축·크기와 collision 근사의 빈 공간/접촉 오차를 계산하여 경량화의 검토 조건을 설명한다.
- 질량중심 관성의 방향·기준점·크기 스케일 변화를 계산하고 URDF inertial에 적용할 기준을 구분한다.
- 관성 텐서의 대칭·양의 주관성·삼각 조건을 검사하고 근거 없는 자동 보정과 실제 검증의 한계를 설명한다.
권장 선수
M08.01의 균질 상자와 세 모델 요소, M07.01의 관성, M06.01의 회전이 선수다. 기본 활동은 가상 치수와 텐서의 종이 계산이며 메시 처리 도구나 물리 엔진을 실행하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 메시 경량화·관성·충돌 형상 품질 · 본문M08.05JointState·robot_state_publisher·tf 연결
학습 목표
- JointState의 이름·배열 길이·단위·기록 시각을 검사하여 가상 상태 메시지를 올바르게 해석한다.
- URDF와 관절 상태로 계산하는 고정/가동 상대변환을 구분하고 연결된 프레임의 점 좌표를 계산한다.
- namespace·프레임 접두사·발행자·시간 범위의 증거를 이용하여 tf 연결 실패의 원인과 추가 확인을 제안한다.
권장 선수
M05.05~06의 tf/시간과 M06.01의 열벡터 좌표 합성, M08.01~03의 URDF 트리가 선수다. 기본 활동은 합성 메시지와 종이 좌표 계산이며 ROS 설치나 실제 관절 동작이 필요하지 않다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
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교재 본문: JointState·robot_state_publisher·tf 연결 · 본문M08.06구동 인터페이스와 시뮬레이터 간 모델 이식
학습 목표
- 관절 명령·상태·링크 변환의 역할을 구분하고 가상 구동 인터페이스 표에서 필요한 연결을 설명한다.
- URDF와 대상 장면의 길이·각도·축·영점 계약을 비교하여 가상 단위 변환과 제한 값을 계산한다.
- 가상 모델 이식 보고서의 단계별 증거를 판정하고 물리·구동·재현성에 남는 검증 항목을 제안한다.
권장 선수
M08.01~05의 URDF·관성·JointState, M06.06의 방향/영점과 M07의 제어 한계가 선수다. 기본은 가상 계약표와 보고서의 종이 계산이며 실제 importer, ROS, 물리 엔진이나 장치를 실행하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 구동 인터페이스와 시뮬레이터 간 모델 이식 · 본문