선수 지식과 준비물
모바일 평가에는 M15.06 지도·경로 오차와 M18.03 제어·복구·도착을 연결한다. 위치 오차가 작아도 장애물 거리·정지·미션 완료가 충족되는 것은 아니다. M17.06의 속도/가속도 제한과 재계획, M18.06의 주행-조작 전환 조건을 실험표에 따로 적고 실제 운전 환경에서 검증한다.
전문 선택 M26.05 호스트/모바일 UI·명령/지연는 입력/전송·접수/표시와 원본 관측·물리 결과를 나눈다. 같은 clock의 기간과 clock 변환 오차를 구분하고, 늦은 ACK/미응답을 원본/분모에 남겨 접수 지표를 작업 성공이나 실시간 보장으로 바꾸지 않는다.
전문 선택 M26.03 회로·PCB·보드 검토는 전원/열·논리 전압/버스 파형과 symbol/footprint·PCB 규칙의 검토 범위를 나눈다. 도구 검사0이나 3D 보기만으로 실물 정상/제작 승인을 내리지 않고, 부품/라이브러리·배치/형상/원본과 미확인 근거를 재현 묶음에 남긴다.
전문 선택 M26.02 IMU·필터·균형 제어에서는 관측 각도 추정·필터 주기/지연과 제어 부호·출력 포화를 연결한다. 부드러운 추정이나 이상 국소 모형의 안정근을 실제 균형/정지 근거로 취급하지 않고, 센서 유효성·driver/전력·현재 상태/관측을 분리한다.
전문 선택 M26.01 요구사항·HSI·형상 관리에서는 명령 제출 마감과 주기, 드라이버 오류와 응용 감독·물리 관측의 경계를 구분한다. 소스 commit뿐 아니라 보드/보정·clock·필터/제어·빌드/입력/결과를 같은 형상에 연결하고, 제공 기록 분석과 실제 폐루프/실물 요구 검증을 구별한다.
E4의 M27 지연·메모리·품질와 M30 진단·제한 실행·통계·롤백을 이 장과 이어 읽고, M32.05 재현 패키지·M32.06 검토·개선 계획으로 근거를 정리한다. 장비 없는 기본 과제의 통과는 실제 운전 승인이나 안전 인증을 뜻하지 않는다.
M11.06 분포 이동·지연·실험 추적, M12.06 인지 지표와 작업 성공, M14.06 불확실성 기록을 아래 배포 평가와 연결한다. 검출 점수·재투영 잔차·평균 지연 하나만으로 집기 성공이나 운영 성능을 보장하지 않는다.
출력 안정화 앞에는 M07.03 포화·샘플링, M07.05 궤적 추종, M07.06 필터·지연·잡음을, 모델 이식 앞에는 M08.04 관성·충돌와 M08.06 시뮬레이터 이식 계약을 연결한다. 같은 URDF가 로드되거나 위치 목표가 같아도 동역학·드라이브·제어주기가 같다는 보장은 아니다.
기초 복귀: M00.04 성공·중단 조건과 M00.06 검증 경로 구분을 바탕으로 아래 실험이 실제로 입증하는 범위를 적는다. M03.04 전원, M03.06 구성/인터페이스 한계는 장비 구성 검토의 준비이며 실제 장비의 안전 검증을 대신하지 않는다. 기록 재생에서 명령 출력이 맞았다는 결과와 실물 폐루프에서 성공했다는 결과를 같은 실적으로 합산하지 않는다.
- 제3장: SO-101 기구학, 관절 제한, Leader-Follower 안전
- 제4장: 카메라 좌표계, TF2, 타임스탬프 동기화
- 제5장: LeRobot Dataset, SmolVLA/ACT 계열 정책, action chunk
- Ubuntu 24.04 LTS, ROS 2 Jazzy, Python 3.12
- 선택: SO-101 Follower, 고정 작업대, 카메라, 물리 E-stop 또는 즉시 전원 차단 수단
- 평가용 물체와 트레이, 고정된 조명 조건과 변화 조건
실물 실습자는 장비 전압, 고정 상태, 케이블 경로, 작업공간 비움, 그리퍼 payload, 비상 정지 수단을 점검한다. 한 사람이 실험을 실행하고 다른 한 사람이 E-stop을 담당하는 2인 운용을 권장한다.