주차 완료를 화면의 도착 아이콘과 구분한다
Auto Valet Parking의 기본 가상 미션은 지정 주차 공간으로 이동하고, 실제 상태가 위치/방향/정지 조건을 만족했는지 확인하는 것이다. 경로 끝에 점이 표시되거나 명령 ACK를 받은 것은 물리적 완료의 증거가 아니다. M29.01~05의 차량/인지/pose/추적/계획 계약과 M28의 통신·M34의 운영 감독을 연결한다. 실차/주차장 운영이나 법규/안전 적합성 검증을 수행하지 않는다.
자체 미션 상태는 요청 수신 →형상/관측 유효성 확인 →계획 후보/검사 →실행/감시 →최종 상태 검증 →완료 또는 거부/중단으로 정한다. 주차 공간 ID·지도 revision·미션 ID/seq·대상 차량·권한/유효 기간을 명시한다. 같은 요청을 재전송했다고 새 차량 동작을 중복 시작하지 않도록 동일 ID 처리를 정한다. 취소 요청 접수와 실제 정지 확인은 다르다.
차체 전체와 공간의 여유를 계산한다
자체평면차체는 길이 4m·폭 2m의 직사각형, 주차 공간은 길이 5m·폭 2.5m다. 축이 일치하고 중심이 같으면 앞/뒤여유각.5m·좌/우 여 유 각.25m다. 이는 오차/접촉 여유를 제외한 기하 차이로 실제 주차 가능성을 보장하지 않는다. 차체 모서리·조향/전 후진 경로·장애물/문 열림 등과 불확실성을 별도 평가한다.
차량 중심이 같아도 yaw90 도면 가로/세로 차체 범위가 바뀐다. 공간 폭 2.5m 방향으로 차체 길이 4m가 걸쳐 단순 축 정렬 기준에서 공간 밖이다. 중심점만 공간 안이라고 성공으로 표시하면 틀리다. 실제 회전 상자의 모서리를 변환해 포함/여유를 판정하고 지도/차체 프레임과 시각을 맞춘다.
완료 판정을 관측 가능한 조건으로 쓴다
자체 완료 규칙은 목표 위치 오차 ≤.1m·방향 오차 ≤.05rad·속도 절대값 ≤.02m/s를 1s 동안 유효한 측정으로 만족하는 것이다. 위치.08m/방향.03rad라도 속도.1m/s 면 미완료다. 정지 명령을 냈다는 기록을 속도 측정 0으로 대체하지 않는다. 관측 유실/오래된 값을 복제해서 1s 유지를 채우지도 않는다.
그림 M29.06-1. 본문처럼 차체 중심/축이 공간과 일치할 때 앞뒤 0.5 m, 좌우 0.25 m의 기하 차이가 생긴다. 실제 진입 경로/조향·위치 오차·동적 장애물과 문 열림 조건을 포함한 주차 가능성 판단은 아니다. 직접 제작.
방향 오차는 각도의 주기를 고려한다. −179도와 179도의 차이는 작은 방향 오차 2도이며 단순 뺄셈 358 도가 아니다. frame/회전축/단위를 정의하고 최종 몸체/공간 포함·센서/pose 품질과 함께 판정한다. 이 문턱들은 합성 활동용이며 실제 차량 허용치로 적용하지 않는다.
요청 분모와 실행 분모를 함께 남긴다
자체 6개 요청 A~F에서 A 완료, B 오래된 관측으로 시작 전 거부, C 장애물로 실행 중단, D 재계획 후 완료, E 지도/pose 불일치로 시작 전 거부, F 실행 timeout이라고 준다. 전체 요청 완료는 2/6≈33.3%, 실제 시작 A/C/D/F의 완료는 2/4=50%다. 시작 전 거부 2건은 동작하지 않은 운영 상태로 따로 보고하며 주차 성공으로 세지 않는다.
D의 재계획은 원래 요청의 연속이라면 새 성공 시도로 중복 집계하지 않는다. 중단/재시작을 별도 시도로 정한 경우에는 그 규칙과 분모를 명시한다. C/F를 지워 성공 영상 2개만 보여 주면 재현/운영 성능을 설명할 수 없다. 충돌이 없었다는 제공 기록도 관측 범위/모든 시도와 결합해야 하며 일반 안전 보장은 아니다.
실패 원인을 계층별로 좁힌다
오래된 관측은 취득/수신/적용 시각과 clock, pose 불일치는 지도/변환 revision·초기화, 장애물 중단은 검출/추적/계획 검사·실제 관측을 확인한다. 주차 오차가 컸다면 목표/경로·제어오차·좌표/보정·출력 제약 중 어느 단계의 가정이 깨졌는지 분리한다. 원본이 부족하면 추정 원인을 확정하지 않고 필요한 추가 계측을 적는다.
재현 실험은 같은 입력/초기 상태·모델/자산·seed·환경/버전과 성공/중단 기준을 고정한다. 수정 항목 하나를 바꾸고 원래 실패와 정상/경계 사례를 다시 비교한다. 예를 들어 stale 판정을 추가했으면 B의거부와 A/D의 정상 완료가 같은 입력에서 유지되는지 확인한다. 수정 후 실패 영상이 사라졌다는 말만으로 문제가 해결됐다고 하지 않는다.
최종 패키지에는 미션 명세·형상/좌표/시간/명령 계약·원본 입력/로그·설정/모델 hash·시도별 상태/지연/오차/실패·계산/판정 정의와 수정/재검 수·미확인 조건을 묶는다. 기본 교재에서는 제공 합성 기록을 계산/검토하며 실제 모델 학습/시뮬레이터/차량 주차를 실행한 결과라고 표시하지 않는다. 기존 P1~P4의 명세/기록 습관과 캡스톤 재현/발표 양식을 재사용할 수 있다.
재현 패키지에서 제공 입력과 실제 측정 입력을 명확하게 구분한다. 이 기본 활동의 A~F 기록과 차체 치수는 교육용 합성 계약이므로 장치 로그 파일이라고 이름 붙이지 않는다. 선택 심화에서 실제 로그를 추가하면 수집 시각/장비/권한과 원본 형상을 따로 기록한다.
복구 시험에는 취소 후 명령이 늦게 도착하는 경우, 같은 요청이 재전송되는 경우, 지도 revision이 바뀐 경우를 넣는다. 예상 상태 전이와 실제 확인 근거를 비교하고 중단 뒤 자동 재개 조건을 명세한다. 원인이 해결되지 않은 상태에서 재시작 버튼만 누르는 동작을 정상 복구로 표시하지 않는다.