안전한 Leader-Follower 루프
캘리브레이션 변환, 첫 프레임 정렬, watchdog으로 안전한 텔레오퍼레이션을 구성한다.
이 레슨을 마치면
- 부호·순열·오프셋 변환을 구분한다.
- 오래된 명령에 대한 안전 상태를 설계한다.
값을 그대로 복사하지 않기
같은 관절 이름이어도 장착 방향, 영점, 표현 범위가 다를 수 있다. Leader raw 값은 calibration, 부호/순열, offset을 거쳐 Follower 목표가 된다.
첫 프레임과 오래된 프레임
- Follower를 Leader 첫 자세로 제한 속도 정렬
- timestamp freshness 검사
- joint/velocity limit 적용
- timeout이면 현재 측정 자세 유지 또는 정지
watchdog
마지막 명령을 무한히 반복하지 않는다. 새 입력이 없다는 사실 자체가 안전 상태 전이 조건이다.
장비 없이 먼저 해보기
가상실습
실제 장비의 정밀한 동작을 재현하는 대신, 제어값을 바꾸고 결과를 관찰하는 실습 흐름을 안전하게 연습합니다.
Browser simulation
2링크 로봇팔 기구학
관절각을 직접 바꾸어 순기구학을 관찰하거나, 목표점을 정해 단순 역기구학 추종을 실행합니다.
말단 X
97.7mm
말단 Y
91.0mm
위치 오차
42.3mm
임의 길이 78·64 mm, 관절 제한이 없는 평면 2링크 모형입니다. 실제 SO-101 치수가 아닙니다. 도달 반경은 14 ≤ r ≤ 142 mm이며 원점은 제외됩니다. 현재 r=132.0 mm. 양의 q₂를 택한 해석적 IK 해가 있습니다. 해석적 IK의 양의 q₂ 한 분기이며 DLS가 아닙니다. ±180° 슬라이더는 교육용 각도 표시이고 실제 SO-101 관절 한계가 아닙니다. 각도 동치를 이용한 보간은 관절 제한·충돌·연속해 선택이나 안전한 연속 궤적을 보장하지 않습니다. 화면의 목표 근접 표시는 오차 3 mm 미만입니다.
수동 관절 조작
- ›대기: 목표점을 정하고 추종을 실행하세요.
바로 확인하기
자가 점검
틀려도 괜찮습니다. 해설을 읽고 개념을 다시 연결하는 것이 목표입니다.
한 관절의 회전 방향이 반대일 때 우선 확인할 것은?
답을 선택하거나 입력하면 바로 해설을 확인할 수 있습니다.
레슨을 마쳤나요?
완료 표시 후 다음 작은 단위로 이동하세요.