OpenUSD 장면을 비파괴적으로 구성하기
Stage, Layer, Prim의 역할과 override 기반 실험 구성을 익힌다.
이 레슨을 마치면
- Stage·Layer·Prim의 관계를 설명한다.
- 원본 자산과 실험별 변경을 분리한다.
장면 그래프의 세 단위
Stage는 합성된 장면 전체, Layer는 의견(opinion)을 담는 파일 단위, Prim은 장면 안의 주소 가능한 객체다.
- Prim path는 안정적인 식별 계약이다.
- Attribute는 값, Relationship은 다른 Prim과의 연결을 표현한다.
원본을 덮어쓰지 않는 실험
로봇 자산, 작업 환경, 실험 override를 서로 다른 Layer로 나누면 동일 자산으로 여러 조건을 재현할 수 있다.
실무 규칙
실험 스크립트가 원본 USD를 직접 수정하게 두지 말고 변경 의도를 별도 Layer에 기록한다.
장비 없이 먼저 해보기
가상실습
실제 장비의 정밀한 동작을 재현하는 대신, 제어값을 바꾸고 결과를 관찰하는 실습 흐름을 안전하게 연습합니다.
Browser simulation
2링크 로봇팔 기구학
관절각을 직접 바꾸어 순기구학을 관찰하거나, 목표점을 정해 단순 역기구학 추종을 실행합니다.
말단 X
97.7mm
말단 Y
91.0mm
위치 오차
42.3mm
임의 길이 78·64 mm, 관절 제한이 없는 평면 2링크 모형입니다. 실제 SO-101 치수가 아닙니다. 도달 반경은 14 ≤ r ≤ 142 mm이며 원점은 제외됩니다. 현재 r=132.0 mm. 양의 q₂를 택한 해석적 IK 해가 있습니다. 해석적 IK의 양의 q₂ 한 분기이며 DLS가 아닙니다. ±180° 슬라이더는 교육용 각도 표시이고 실제 SO-101 관절 한계가 아닙니다. 각도 동치를 이용한 보간은 관절 제한·충돌·연속해 선택이나 안전한 연속 궤적을 보장하지 않습니다. 화면의 목표 근접 표시는 오차 3 mm 미만입니다.
수동 관절 조작
- ›대기: 목표점을 정하고 추종을 실행하세요.
바로 확인하기
자가 점검
틀려도 괜찮습니다. 해설을 읽고 개념을 다시 연결하는 것이 목표입니다.
실험마다 물체 위치만 바꿀 때 가장 적절한 방법은?
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