좌표계와 동차 변환 읽기
변환의 방향과 곱셈 순서를 문장처럼 읽어 프레임 오류를 줄인다.
이 레슨을 마치면
- A_from_B 변환의 의미를 설명한다.
- 변환 체인을 오른쪽부터 적용한다.
pose는 위치와 방향의 쌍
동차 변환은 회전 R과 이동 t를 하나의 4×4 행렬로 묶는다. 이름은 target_from_source처럼 방향이 드러나야 한다.
점에 가까운 변환부터
world_from_table · table_from_object · p_object는 Object 점을 먼저 Table로, 그다음 World로 옮긴다.
첨자 검사법
인접한 source와 target 프레임 이름이 이어지는지 확인하면 잘못된 곱셈 순서를 빠르게 찾을 수 있다.
장비 없이 먼저 해보기
가상실습
실제 장비의 정밀한 동작을 재현하는 대신, 제어값을 바꾸고 결과를 관찰하는 실습 흐름을 안전하게 연습합니다.
Browser simulation
2링크 로봇팔 기구학
관절각을 직접 바꾸어 순기구학을 관찰하거나, 목표점을 정해 단순 역기구학 추종을 실행합니다.
말단 X
97.7mm
말단 Y
91.0mm
위치 오차
42.3mm
임의 길이 78·64 mm, 관절 제한이 없는 평면 2링크 모형입니다. 실제 SO-101 치수가 아닙니다. 도달 반경은 14 ≤ r ≤ 142 mm이며 원점은 제외됩니다. 현재 r=132.0 mm. 양의 q₂를 택한 해석적 IK 해가 있습니다. 해석적 IK의 양의 q₂ 한 분기이며 DLS가 아닙니다. ±180° 슬라이더는 교육용 각도 표시이고 실제 SO-101 관절 한계가 아닙니다. 각도 동치를 이용한 보간은 관절 제한·충돌·연속해 선택이나 안전한 연속 궤적을 보장하지 않습니다. 화면의 목표 근접 표시는 오차 3 mm 미만입니다.
수동 관절 조작
- ›대기: 목표점을 정하고 추종을 실행하세요.
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자가 점검
틀려도 괜찮습니다. 해설을 읽고 개념을 다시 연결하는 것이 목표입니다.
world_from_camera가 있을 때 월드 점을 카메라 좌표로 옮기려면?
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