선택 캡스톤 · 제공 자료와 평가

최종 프로젝트 평가 기준

먼저 수행 범위를 고른다

S11 기본 캡스톤은 아래 세 가지 중 하나를 고르는 장비 없는 계산·기록 해석 과제다. 세 과제를 모두 수행하거나 실물 장비/GPU를 준비할 필요는 없다. 일반 코딩 경험을 전제로 언어 문법 입문을 요구하지 않는다. 실제 프로그램 실행을 추가했다면 계산·제공 기록·CPU 실행·시뮬레이터·실물 중 수행한 수준을 따로 적는다.

모든 입력/식·정상/변형과 개별 해설은 각 단원에 있다. 값은 교육용 가정이며 실제 주행/파지·허용치/안전 인증이 아니다. C의 제공 수치 활동에는 양팔 장비나 학습 정책이 필요 없다. 양팔 실제 정책/실행으로 확장할 때만 M21.05의 추가 선수와 해당 장치의 전제를 확인한다.

선택 뒤 공통으로 연결할 내용

1. M32.05의 요구ID·입출력/상태·단위/프레임/시각/버전 계약을 선택 과제에 적용한다. 원본→예상→주어진 결과/자기 계산→판정·미확인을 추적한다.
2. 같은 단원의 R1~R4/T1~T6 공통 표도 해석한다. 선택 과제에 공통 형식/근거 추적을 적용하는 연습이며 여섯 기록을 실제 장비의 실행 로그라고 부르지 않는다.
3. M32.06의 정상/거부·미상 사례와 3분 설명, 검토/수정·재검증 계획으로 마무리한다. 아래 기본 루브릭을 먼저 고정한다.

기본 계산·기록 과제의 평가

각 항목은0~4점이며 총점은Σ(비중×점수/4)다. 총점70이상 + 모든 항목2이상 + 미해결 차단 결함 없음을 모두 충족해야 기본 문서 과제 통과다. 합성 기록을 실물 성공으로 바꾸거나, 최종 결과 없는 기록을 완료로 보고하면 차단 결함이다. 자기검수/동료 읽기/독립 실행은 실제 수행한 방식으로 적는다. 이 통과는 장비 운전 승인·실물 성과/안전 인증과 별개다.

C의 기본 수치 활동과 선택 확장의 선수

한 팔의 성공/IK나 동일 stamp만으로 양팔의 공동 제약·실제 적용 시각이 맞는다고 승인하지 않는다. 두 목표의 평균으로 불일치를 숨기지 않고 한 팔/관측 누락은 미상·재개 보류로 둔다. 확장에서는 원래 실패/범위와 추가 데이터/실행을 구분하고 실제 수행하지 않은 학습/ROS/장비 결과를 만들지 않는다.

P1~P4 자료를 재사용할 때의 범위

앞선 본인 실행 보고서가 있다면 같은 주장에 필요한 부분만 연결한다. 네 패키지를 캡스톤 때문에 모두 다시 실행할 필요는 없으며, 각 선택 과제의 계산/판정과 공통 T1~T6 활동은 독립적으로 작성할 수 있다. reference 파일은 제공 실행 예로 표시하고 본인의 실행 보고서로 바꾸어 제출하지 않는다.

같은 이름의 map/model이라도 개정/원점/장면·시계/대상/행동 의미가 다르면 로그를 바로 합치지 않는다. 재사용 표에는 원 보고서/파일·ID/시각·SHA, 인용한 행/필드, 선택 과제의 어느 요구를 뒷받침하는지, 빠진 근거를 남긴다. 과거 허가/성공을 새 버전/현재 상태의 승인으로 복사하지 않는다.

제출 양식 · 복사해 채운다

아래는 제출 구조와 빈칸 양식이다. 파일을 모두 따로 만들 필요는 없고 한 문서의 같은 이름 절로 정리해도 된다. 원본/결과 파일이 있다면 정확한 상대 경로·지문으로 연결한다. 본인 이름/인증정보·개인 로그 대신 필요한 식별자와 합성/공개 근거만 사용한다. PDF/EPUB 제작이나 외부 공유는 요구하지 않는다.

capstone/
  README.md          목적·선택/수행범위·재현 순서
  manifest.json      환경·입력/소스/설정·버전/지문
  requirements.md    요구/인터페이스·사전 판정
  experiments.md     원본→예상/주어진결과/자기계산→판정
  failures.md        실패/미상·가설/수정·재검증
  report.md          분모·한계/요약·발표
  review.md          루브릭·검토방식/의견·남은 확인

1. 목적·범위/재현 명세

선택 A/B/C, 과업/입력·출력/성공 정의, 수행 수준(종이 해석/본인CPU실행/시뮬레이터/실물), 제공 자료와 자기 계산/실제 관측의 구분, 필요한 도구와 재현 순서를 적는다. 종이 활동은 단원/표/행·식으로 다른 사람이 재계산할 수 있어야 한다. 코드가 없는데 실행 명령/환경 결과를 만들어 쓰지 않는다.

다음 JSON은 종이 활동용 빈 양식이다. null은 미기입이며 성공/0값이 아니다. 출처/버전·지문은 실제 사용 파일에 맞게 채우고, 학습하지 않은 경우 분할/모델이 해당 없다는 이유를 남긴다. P4를 직접 실행했다면 실제 보고서의 split/model/환경을 별도로 연결한다.

{
  "selection": "A 또는 B 또는 C",
  "execution_level": "paper-analysis",
  "evidence_kind": "provided-synthetic-and-own-calculation",
  "source_revision": null,
  "environment": null,
  "environment_note": "종이 활동은 계산 도구/방식만 기록; 실행하지 않은 OS/모델 결과를 만들지 않음",
  "sources": [{"path_or_unit": null, "row_or_table": null, "sha256": null}],
  "reused_reports": [],
  "model_and_split": null,
  "model_and_split_note": "학습을 하지 않은 종이 활동은 해당 없음; 직접 실행한 경우 실제 분할/모델 연결",
  "frames_units_clocks": null,
  "versions_and_scope": null,
  "not_verified": ["실제 로봇/물리 성과", "실행하지 않은 모델/서버/안전 검증"]
}

2. 요구·인터페이스/추적 행렬

입력/출력에는 대상/세대·과업/요청, 단위/프레임·clock/원본 시각·관측 나이, 지도/모델/교정/행동 계약을 필요한 만큼 적는다. 해당 없으면 이유를 쓴다. 정상·오류·경계·결과 누락 사례를 연결하고 사후에 유리하게 한계를 바꾸지 않는다.

3. 실험·계산 기록

선택 과제의 정상과 변형/보류, 공통 T1~T6을 포함한다. 요구와 주어진 동작이 일치한 비율, 합성 과업 라벨의 비율, 본인 프로그램/실물의 성공률은 서로 다른 분모다. 시행하지 않은 시험을 완료로 채우지 않는다. 누락/timeout·미상도 전체 시도에서 지우지 않는다.

4. 실패·검토/발표

보고서는 정상/거부·미상 사례의 원본·식/결과, 분모·수행 범위/한계, 재사용 근거, 다음 확인을 묶는다. 3분 발표는 목적/범위30초→계약/설계45초→정상/거부근거45초→실패/한계30초→검토/개선30초로 구성할 수 있다. 실제 발표/동료 검토를 하지 않았다면 작성안/자기검수라고 적는다.

평가 기록에는 항목별0~4점의 근거, 총점·각항목최소점/차단결함 세 관문, 자기/동료읽기/독립실행 중 실제 검토 방식·고정 버전·결함과 재확인 결과를 남긴다. 점수/파일 저장만으로 미해결을 닫지 않는다.

제공 입력으로 따라 쓰는 판정 예

아래는 교재의 합성 입력을 재계산한 작성 예다. 실제 학습자의 제출/프로그램 실행·실물 시험이나 독립 검토 결과가 아니다. 예시를 복사해 본인의 수행으로 제출하지 말고 같은 형식으로 선택 과제의 입력과 판단을 연결한다.

선택 A의 짧은 작성 예

• 선택/범위: 모바일 배달의 종이 계산·합성 기록 해석. 실제 주행/배달·언어 모델/ROS 실행은 하지 않음.
• 요구 A1: 현재 검사 폭+좌우 여유를 통과하는 연결만 쓰고 길이 합 비교. 비운반0.5+0.1+0.1=0.7m이면 A통로0.8/B통로1.2m가 모두 가능, 길이4/6m 중4m. 탑재0.7+0.1+0.1=0.9m이면 A불가·B6m. 문 닫힘이면 해당 연결도 제외.
• 요구 A2: 같은 시간축에서 동적 교차/정지 전제를 확인. 점 모형은 robot x=0.5t와 장애물 y=-1+0.25t가4s에(2,0)에서 만남. 즉시 진행 보류·재관측/시간 계획 필요. 이상 정지 거리는0.5×0.2+0.5²/(2×1)=0.225m이며 실제 제동/안전 검증이 아님.
• 요구 A3: 도착·정지·인계 결과를 각각 기록. 목적지 이름이 두 ID와 연결되면 먼저 모호성을 해소하고, 인계가 미상이면 배달 성공을 선언하지 않음.
• 남은 확인: 실제 몸체/회전 형상·불확실성·전체 경로의 최소간격/환경변화와 장치 감독. 2초 대기 뒤 한 교차 시각이 다르다는 사실만으로 전체 경로를 승인하지 않음.

B를 선택했다면camera점(0.08,0,0.8)→base(0.38,0,1.0)m와가상한관절0.4→0.39rad 제한·85ms/80ms 거부,파지/유지/배치 미상을연결한다. C를 선택했다면TCP(0.9,0.4)m/로컬보상(0,+0.02)m·양팔물체일치/시차6mm·정적각5N/1N·m와공동유지미상을연결한다. 각단원의변형/가정·해설도함께확인한다. 한사례의계산을다른장치의실행허가로바꾸지않는다.

공통 R1~R4/T1~T6을 양식에 옮기는 예

공통 계약은frame=base/단위m·유한3성분,같은clock의관측나이0~80ms포함,최종위치오차10mm이하+1s유지,최종결과없으면미상이다. 검사시각2.100s이며아래‘주어진 동작’은교재가제공한가상구현의기록이다. 이80ms를P4의관측200ms·명령50ms와섞지않는다.

따라서주어진 동작의 요구 일치율은3/6=50%다. 이것은작성자가여섯사례를정확히해석했는지의비율이나로봇작업성공률과다르다. T2/T5/T6의오류를정확히드러내는것이이종이활동의학습성과다. 제공가상구현은합격/수정완료로보고하지않고,관측된위반과원인코드가설을나누어남긴다.

이확인들은필요한 후속 계획이다. 직접구현/재실행하지않았다면수정/독립재현완료라고쓰지않는다. 원래실패기록은보존하고새결과를별도ID/개정으로연결한다.

발표·평가의 판정 예

M32.06의20/25/20/20/15비중에서최초점수3/4/2/1/4는70점이다. 총점은경계에있어도실패/감독1점으로보완이다. 수정점수3/4/3/3/4는85점으로항목관문까지충족한다. 단,자료/범위모순등미해결차단결함이있으면여전히완료가아니다. 이점수는교재가준가상평가예이며실제제출물을채점한결과가아니다.

기본문서과제의차단결함은작성자가합성입력을실물성과로보고하거나T6을완료라고해석하는등보고/근거의모순이다. 제공가상구현의위반을‘미해결’로정확히밝힌문서가그구현을고쳤다는뜻은아니다. 문서평가와시스템합격·실제장비성과를분리한다.

발표에서는선택/수행범위→정상과거부/미상의원본/식→분모와미해결→다음확인을보인다. 자기검수만했다면그대로적고가상동료의견을실제피드백처럼꾸미지않는다. 이양식은문서과제작성과진단을돕고실물운전허가를제공하지않는다.

선택 실물 확장에만 적용하는 기존 장비 루브릭

아래는 실제 장비·정책 배포/물리 실험을 별도로 선택하고 필요한 감독/실행 근거를 갖춘 경우의 기존 평가다. 기본 종이 과제에 실물 E-stop·저속/nominal 운전·현장 통계 실적을 필수로 요구하지 않는다. 기본과 실물 루브릭의 총점을 합치거나 같은 수행 범위의 점수처럼 비교하지 않는다. 실물 확장을 하지 않았다면 ‘미실행’으로 기록하며 이 표를 채운 것으로 만들지 않는다.

총점 100점이다.

다음 중 하나라도 있으면 안전 승격 항목은 0점이다.

• workspace/joint limit 없이 실물 실행
• PoseStamped.frame_id를 무시하거나 좌표 변환 없이 base_link로 재표기
• stale target 또는 유효하지 않은 quaternion을 실행 경로에서 허용
• E-stop 뒤 자동 NOMINAL 복귀
• timeout 뒤 마지막 명령 무기한 유지
• 실패 episode 삭제 또는 성공 기준 사후 변경
• 자연어 명령으로 안전 제한 해제 가능