실행 패키지 · 장비 없는 기본 경로
작은 격자 모형에서 지도·제공 위치/TF·경로·두 waypoint의 도착을 구분합니다. 일시·영구 장애물과 시각·지도 오류를 비교하며 실제 ROS/Nav2·SLAM·물리·실물 안전을 검증한 결과는 아닙니다.
확인 환경: Python 3.12.11 · Darwin. 외부 패키지나 GPU는 필요하지 않습니다. 압축을 풀어 README·SPEC·SOLUTION의 환경·입력·판정 기준을 확인하세요.
python --version
python runner.py --mode simulate --scenario nominal --output nominal.json
python runner.py --mode replay --input nominal.json --output replay.json
python runner.py --scenario temporary-block --output temporary.json
python runner.py --scenario permanent-block --output blocked.json
python runner.py --scenario missing-tf --output missing-tf.json
python runner.py --scenario stale --output stale.json
python runner.py --scenario wrong-map --output wrong-map.json출력은 새 파일명으로 저장합니다. 입력/설정/소스·기존 결과를 덮어쓰지 않습니다. 자료를 받거나 단원을 완료한 사실이 이 프로젝트 수행 완료를 뜻하지 않습니다.
관련 학습 순서
만들고 남길 결과
- world/model·시계·TF·지도 버전의 실행 명세
- waypoint 미션과 장애물 변화 비교표
- 도착·중단·실패 및 재생 가능한 원본 로그
검토할 실패와 평가 기준
- 지도 로드와 위치추정·도착을 따로 확인하는가
- TF/clock 오류와 동적 장애물 실패를 분리하는가
나의 프로젝트 수행 근거
입력/환경·실행 결과·실패 해석·미확인을 기록하세요. 이 브라우저에 단원 답안과 구분해 저장하며 자동 채점·단원 완료·숙달 인증으로 집계하지 않습니다. 필요한 관찰만 적고 인증정보·개인 로그는 넣지 마세요.
환경·원관측과 두 실행 모드
Python/platform·source/config/casebook SHA, simulate와 replay의 명령·새 결과를 연결하세요.
답안을 작성하고 확인하기를 한 번 선택하면 해설·판정 기준을 열어볼 수 있습니다.
지도·위치·경로·도착의 구분
초기 odom→map 변환, 정상 8칸 이동과 두 waypoint의 관측된 도착·전체 성공을 적으세요.
답안을 작성하고 확인하기를 한 번 선택하면 해설·판정 기준을 열어볼 수 있습니다.
장애물·TF·시각·지도 오류
일시/영구 막힘의 대기·복귀/중단, TF없음·101ms·지도 개정 오류의 다른 이유를 비교하세요.
답안을 작성하고 확인하기를 한 번 선택하면 해설·판정 기준을 열어볼 수 있습니다.
판정·미확인과 다음 확인
점 격자·제공 정확 pose/점유·고정 재생에서 확인한 범위와 실제 ROS/센서/물리에서 미확인을 적으세요.
답안을 작성하고 확인하기를 한 번 선택하면 해설·판정 기준을 열어볼 수 있습니다.
질문은 프레임·시계 단위의 AI 강사 또는 waypoint·작업 상태 단위의 AI 강사에서 이어가세요. 실행 기록은 자동 전달되지 않으므로 필요한 관찰을 질문에 붙여 넣으세요.
고정 기록 재생·시뮬레이션 폐루프·실물 실행은 각각 수행한 범위로 기록합니다. 장비 없는 조건 변화 실험을 실제 Sim2Real 실증으로 표시하지 않습니다.
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