두 센서의 결과와 한 물체의 이력을 연결한다
융합은 서로 다른 관측의 정보를 결합하는 일이고 추적은 시간에 따라 같은 물체의 상태/ID를 연결하는 일이다. 같은 시각의 카메라/LiDAR 상자 대응과 이전 시각의 track을 현재 검출에 연결하는 대응은 별도 단계다. M14.05의 융합 위치와 M13.06/M12.05의 추적 개념을 차량 환경에 적용한다. 어떤 센서의 어떤 취득 시각·프레임/오차로 만든 결과인지 원본을 보존한다.
동일 클래스의 두 차가 교차하거나 가림이 있으면 최근접 좌표만으로 ID가 바뀔 수 있다. 한 track이 오래 유지됐다는 사실이 실제 같은 물체였다는 증명은 아니다. 검출 점수·상자 크기/방향·운동 예측·시각/기하·가능하면 외형 단서를 함께 검토하고, 불명확한 경우의 미확정/종료/재초기화 정책을 정한다.
먼저 같은 좌표와 시각에서 비교한다
자체공통 x축/clock에서 track A의 t0 위치 0m·속도 1m/s, B는 위치 3m·속도 −1m/s다. 일정 속도 모형으로 t1=1s의 예측은 A1m/B2m다. 관측 z1=1.1m/z2=2.1m가 도착했고 허용 거리 게이트를.5m로 두면 A→z1/B→z2는 각.1m로 안이다. A→z2는 1.1m/B→z1는.9m 라 밖이다.
그림 M29.04-1. 각 칸은 서로 다른 역할/근거다. 아래 방향은 자료/처리의 연결이며 실제 성공을 자동으로 보장하지 않는다. 직접 제작한 개념도이며 본문의 조건과 함께 읽는다.
이 계산은 관측 시각이 정확히 1s·속도/축이 맞는 작은 예제다. 수신 시각이 같아도 취득 시각이 다르면 동일 시각 예측을 다시 해야 한다. 차량 자체의 운동으로 body 좌표가 바뀌는 것도 ego-motion 변환에 반영한다. 서로 다른 body 시각의 좌표를 그대로 빼면 물체 운동과 차량 운동을 혼동한다.
거리 게이트와 불확실성 게이트를 구분한다
고정 거리 게이트는 허용 범위가 단순하지만 각 추정의 확신을 반영하지 못한다. 공분산을 사용한 정규화 잔차/마할라노비스 게이트는 예측/관측 잡음과 상관 가정을 명시해야 한다. 작은 공분산이 모델과 틀리면 정상 대응을 버릴 수 있고, 큰 공분산을 무작정 주면 다른 물체를 연결할 수 있다. 게이트 안이라는 사실만으로 동일 물체가 확정되지는 않는다.
자체스 칼라 결합은 같은 대상/시각·독립 편향 없는 위치 관측 1.1m/분산.04m² 와.9m/분산.01m² 를 준다. 역분산 가중치 25/100, 정규화.2/.8이므로 결합 위치.94m·분산 1/125=.008m²다. 이 모형은 상자/클래스 모든 융합이나 실제 tracker를 재현한 것이 아니다. 두 관측이 공유 pose 오차를 가지면 독립 가정이 깨져 과신할 수 있다.
가림에서 예측을 관측으로 표시하지 않는다
track이 한 프레임 검출되지 않아도 예측을 유지할 수 있지만 갱신이 없었다는 상태와 불확실성을 함께 전달한다. 마지막 관측 시각·가림/관측 범위·예측 기간과 삭제 기준을 명시한다. 예측 점으로 보 간한 매끈한 궤적을 실제로 계속 측정한 궤적이라고 보고하지 않는다. 재등장 후 ID 연결의 근거와 불명확성도 남긴다.
카메라만 누락되거나 LiDAR 희소성이 커졌을 때 축소 모드/남은 관측으로 업데이트할 수 있는지 계약을 정한다. 누락 특징 0은 정상 검출 0이 아니다. 센서별 신뢰도와 보정/시간 품질을 전달하고, 한 모 달 실패가 전체 추적의 정상 상태로 숨지 않게한다. 외형 단서도 조명/가림/유사 물체에서 틀릴 수 있다.
물체 상대운동과 위험 판단을 분리한다
추적 속도가 있어도 미래 행동/도로 상황을 완전히 아는 것은 아니다. 일정 속도 예측은 가속/회전·차선 변경에 틀릴 수 있다. 자체 상대 거리 10m·양의 접근 속도 2m/s라면 일정 직선 접근의 TTC는 5s지만 이 값만으로 실제 충돌이나 회피 성공을 확정하지 않는다. 물체/차량 크기·횡 방향/가속·예측 불확실성과 제어 가능성은 별도다. 접근 속도 0에서는 이 유한 양수 계산을 그대로 쓸 수 없다.
평가 표에는 검출 오 탐/누락·ID 교환·fragmentation/가림후복구·위치/속도 오차·지연/예측 기간과 조건별 분모를 남긴다. 쉬운 연속 시퀀스와 교차/가림/모달누락을 나눠 시험하고, trackID를 정답 물체 ID로 자동 간주하지 않는다. 기본 산출물은 대응표/수치와 실패 분석이며 실제 센서 융합/차량 위험 평가를 수행한 결과가 아니다. M29.05는 이 출력과 불확실성을 계획/제어의 입력으로 쓴다.
대응표에는 후보가 선택된 이유와 버려진 이유를 남긴다. 같은 관측을 두 track에 중복 할당하지 않는 규칙과 관측 없는 track을 처리하는 규칙을 따로 정한다. 교차 상황에서 두 후보가 모두 게이트 안이면 단순 최근접만으로 결론 내리지 말고 가능한 전체 할당과 운동/외형 근거를 검토한다. 정답 ID가 제공된 평가와 실제 추정 ID를 분리해 기록한다.
새 관측이 늦게 도착했을 때 과거 상태를 다시 갱신하는 기능이 있는지도 명세한다. 지원하지 않는 시스템에서는 오래된 관측을 현재 값처럼 넣지 않고 폐기 사유와 수를 보고한다. 지연 관측 처리와 보간으로 궤적이 달라졌다면 원본의 관측/예측 이력을 보존해 이전 결과와 비교할 수 있게 한다.