부품 이름을 계약의 묶음으로 바꾼다
BOM(Bill of Materials)은 설계를 구성하는 부품과 수량을 추적하는 목록이다. 이름과 가격만 적으면 재현 가능한 설계 기록이 되지 않는다. 모델의 정확한 변형·하드웨어 개정·수량·제조사 문서 개정·펌웨어/설정·대체품 조건을 함께 기록한다. 케이블과 커넥터도 부품이다. 같은 외형의 보드가 다른 핀 기능이나 논리 전압을 가질 수 있어 ‘비슷하게 생김’은 대체 승인 근거가 아니다. 최신 문서가 언제나 과거 보드와 맞는 것도 아니므로 적용 버전을 고정한다.
이 단위의 가상 BOM은 제어기 C/revA/1개, 드라이버 D/revB/2개, 센서 S/rev2/1개, 관절 J/rev1/2개, 케이블 K/rev1/1개다. D의 펌웨어는2.1, 문서 개정은B.3이라고 가정한다. 이 값은 실제 제품명이 아니며 제조사 자료의 실제 사양을 옮긴 것이 아니다. 검토 목적은 구매할 부품을 고르는 것이 아니라 이 표만으로 어떤 연결과 동작을 주장할 수 있는지 밝히는 것이다.
커넥터는 시리즈·피치·접점 수뿐 아니라 핀 번호를 바라보는 방향을 확인한다. 결합면(mating face)과 케이블이 들어오는 뒷면은 다르다. 같은 왼쪽부터 읽으면 반대로 대응시킬 수 있다. 선 색을 핀 번호 대신 쓰지도 않는다. 가상 D의 J1을 ‘장치 결합면에서 래치 위,왼쪽부터1·2·3·4’라고 정의하고 각각 V+,기준GND,RX,TX로 기록한다. 이 정의는 이 교육용 문서에만 해당한다. Xsens 하드웨어 문서는 핀 배치·전기 사양·기준 프레임·커넥터 도면을 별도로 읽는 제조사 예다.
모양과 프로토콜 이름 다음에 확인할 것
전원과 신호를 분리해 대조한다. 가상 D의 전원 동작 범위는10~14V이고 별도 논리 입력은 최대3.6V다. 센서 S의 전원은5V라도 TX 출력high가5V라면 D의RX에 직접 호환된다고 할 수 없다. 전원 전압이 같거나 커넥터가 맞는 것은 논리 핀 호환 증거가 아니다. Raspberry Pi 공식 문서는 전원 핀과3.3V GPIO를 구분하는 실제 사례다. 특정 제품의 허용값을 모든 보드에 적용하지 않는다.
가상 C의TX출력low는최대0.4V,high는최소3.0V라고 하자. D의RX는low를0.8V이하,high를2.0V이상으로 인식하고 입력허용범위는0~3.6V다. C의전체출력범위가0~3.3V라는조건도주어지면 정적 전압표상low/high와상한을충족한다. high여유는3.0-2.0=1.0V,low여유는0.8-0.4=0.4V다. 이 여유는 이 표의 기준 전위가 같고 부하·온도 조건이 맞을 때의 계산이다. 절연·귀환 경로·노이즈·타이밍은 추가 검토 항목이므로 실제 연결 승인이 아니다.
UART는 직렬 송수신의 한 구조이며 보드의 저전압UART 신호와RS-232의 전기적 신호 규격은 같은 것이 아니다. 가상 C와D가둘다UART라고 적혀 있어도115200baud/8데이터비트/패리티없음/정지1비트라는설정과 송수신 방향·레벨·흐름제어를 맞춰야 한다. baud는초당심벌수이며 여기의이진UART예에서는비트시간과연결한다. 나아가 전송한바이트의의미가 필요하다. D펌웨어2.1이 angle_rad라는필드를라디안으로해석하는데 C가30이라는값을‘30도’로보내려하면계약위반이다.30도는π/6≈0.524rad다. 유효한문법과같은전송속도만으로물리의미가맞지는않는다.
기계 범위도 데이터 계약이다
가상 관절 J의 허용각은[-60도,+60도]라고 문서에 명시되어 있다. 원점과양의방향이정의된좌표다. 현재+50도에서+20도증분을요구하면목표+70도라범위를10도넘는다. 입력값20이작아보여도현재상태와absolute/delta뜻을확인해야한다. 범위를자르는것이원래과업과같다는보장도없으므로임의실행대신요구수정이나보류를기록한다.
도구 질량과 무게중심 거리도 함께 읽는다. 가상 수평 팔에서0.5kg질량이회전축으로부터0.2m에있고중력9.8m/s²만고려하면 힘은4.9N,정적토크는0.98N·m다. 가상 연속허용토크0.8N·m이면 이 단순 계산에서도넘는다. 자체링크무게·가속·충격·전달손실은여기에아직포함하지않았다. 한계0.8을peak값으로바꾸어통과시켜서는안된다. 허용페이로드표는자세·도구무게중심·속도조건이있으므로kg한숫자만으로대체하지않는다.
설치 치수는부품이멈춰있을때의외형만이아니다. 움직이는작업범위·케이블굽힘·커넥터돌출·충돌공간도필요하다. 가상 공간폭100mm에보드90mm가들어가더라도양쪽케이블에각10mm가필요하면합계110mm라주어진배치에는맞지않는다. 치수범위나곡률이빠졌으면추가도면을요청한다. 검토결론은‘자료상조건충족’,‘명시조건위반’,‘자료부족보류’로나누고각결론옆에버전/핀/수치근거를남긴다. 자료부족을호환으로채우지않는것이이브리지의마지막기술이다.