모듈 목표
- 보행 속도·낙상·에너지·안정성의 trade-off 보고; 실물 전이는 별도 검증.
원안의 선수 안내: M06, M07, M23. 실제 보충은 아래 소주제별 권장 선수를 참고하세요.
M24.01Unitree G1 모델·관절·접촉·전신 상태
학습 목표
- 자유부유 body·관절·구동기·센서 상태를 구분한다.
- 관절 매핑과 접촉/무게중심의 작은 예제를 계산한다.
- G1 모델/하드웨어 형상과 관측 가용성의 차이를 진단한다.
권장 선수
모두 권장
M06.03, M07.05, M23.06의 개념을 사용한다. 필요한 새 용어·기호는 본문에서 정의한다. 일반 코딩 문법/실제 장비 설치를 요구하지 않으며 합성 자료로 기본 경로를 수행한다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: Unitree G1 모델·관절·접촉·전신 상태 · 본문M24.02속도 지령·보행 관측·행동 스케일
학습 목표
- 속도 지령과 실제 body/world 속도 관측을 구분한다.
- 행동 스케일·기준 자세·주기와 관측 이력을 계산한다.
- 순서/프레임/정규화·지연 불일치를 진단한다.
권장 선수
M24.01의 개념을 사용한다. 필요한 새 용어·기호는 본문에서 정의한다. 일반 코딩 문법/실제 장비 설치를 요구하지 않으며 합성 자료로 기본 경로를 수행한다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 속도 지령·보행 관측·행동 스케일 · 본문M24.03보상·넘어짐·리셋·지면·보행 평가
학습 목표
- 보행 성공·넘어짐·접촉/지면·reset 기준을 분리한다.
- 추종오차·조건별 성공률과 혼합 평균을 계산한다.
- 생존 보상/조기 종료의 허점을 검출하는 평가를 설계한다.
권장 선수
M24.02의 개념을 사용한다. 필요한 새 용어·기호는 본문에서 정의한다. 일반 코딩 문법/실제 장비 설치를 요구하지 않으며 합성 자료로 기본 경로를 수행한다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 보상·넘어짐·리셋·지면·보행 평가 · 본문M24.04기준 자세·PD 제어·학습 정책 연결
학습 목표
- 정책 위치 잔차와 PD·feedforward 토크의 역할을 구분한다.
- 기준 자세·측정 상태로 PD 출력과 제한을 계산한다.
- 주기/지연·gain/관절 매핑 불일치를 진단한다.
권장 선수
M24.03의 개념을 사용한다. 필요한 새 용어·기호는 본문에서 정의한다. 일반 코딩 문법/실제 장비 설치를 요구하지 않으며 합성 자료로 기본 경로를 수행한다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 기준 자세·PD 제어·학습 정책 연결 · 본문M24.05외란·마찰·지연·질량 변화와 일반화
학습 목표
- 외란·마찰·질량·지연 변화와 학습 분포를 구분한다.
- 단순 마찰/지연 예제와 조건별 성공률을 계산한다.
- 단일요인/결합요인·독립 조건의 일반화 평가를 설계한다.
권장 선수
M24.04의 개념을 사용한다. 필요한 새 용어·기호는 본문에서 정의한다. 일반 코딩 문법/실제 장비 설치를 요구하지 않으며 합성 자료로 기본 경로를 수행한다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
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교재 본문: 외란·마찰·지연·질량 변화와 일반화 · 본문M24.06보행 정책 배포·Sim2Real 전 단계 점검
학습 목표
- 정책/모델/전처리/제어의 배포 형상을 대조한다.
- shadow/제한 실행·지연/유효기간·중단 조건을 계산한다.
- Sim2Real 전 단계 판정과 재현/롤백 근거를 작성한다.
권장 선수
M24.05의 개념을 사용한다. 필요한 새 용어·기호는 본문에서 정의한다. 일반 코딩 문법/실제 장비 설치를 요구하지 않으며 합성 자료로 기본 경로를 수행한다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
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교재 본문: 보행 정책 배포·Sim2Real 전 단계 점검 · 본문