모듈 목표
- 성공률·사이클 시간·도달 가능성·안전 여유 설명.
원안의 선수 안내: M06, M07, M08, M12, M17. 실제 보충은 아래 소주제별 권장 선수를 참고하세요.
M19.01그리퍼·Tool Frame·작업 좌표·핸드아이 보정
학습 목표
- 그리퍼 상태·플랜지·Tool Frame/TCP·작업 좌표의 역할과 필요한 단위/기준을 구분한다.
- 열벡터 변환 체인으로 작업 좌표의 TCP 목표를 base의 플랜지 목표로 계산하고 tool offset 변경의 영향을 설명한다.
- 카메라 장착 방식에 따른 핸드아이 변환 방향과 필요한 관측/검증 조건을 판정한다.
권장 선수
모두 권장
M06의 좌표 변환과 M14.01/03/06의 카메라 프레임·시간·잔차가 선수다. 목표 자세와 경로의 차이는 본문에서 보충하며 M17.01의 구성 공간·충돌과 이어 읽는다. 기본은 합성 좌표와 보정 기록의 종이 계산이다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 그리퍼·Tool Frame·작업 좌표·핸드아이 보정 · 본문M19.02MoveIt 2 Planning Scene·IK·충돌·궤적 실행
학습 목표
- MoveIt 2에서 로봇 상태·Planning Scene·IK 해의 역할을 구분하고 목표 판정에 필요한 자료를 설명한다.
- 유효한 끝점과 경로 전체의 유효성을 구분하고 중간 충돌/허용 충돌 설정의 위험한 해석을 진단한다.
- 주어진 궤적의 구간 속도·시작 상태를 검사하고 계획/실행/작업 성공을 분리해 판정한다.
권장 선수
M06의 IK/관절 범위, M08의 모델/TF, M19.01의 TCP가 선수다. 경로/상태 공간과 샘플 검사 개념은 본문에서 보충하며 M17.01의 충돌 검사와 M17.06의 시간 궤적으로 연결한다. 합성 표만으로 활동을 완료하며 ROS/MoveIt 실행은 하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: MoveIt 2 Planning Scene·IK·충돌·궤적 실행 · 본문M19.03티칭·웨이포인트·속도·접근/후퇴·안전 구역
학습 목표
- 티칭 레코드의 공구/작업 좌표·보간/블렌딩 조건을 구분하고 웨이포인트만으로 알 수 없는 것을 설명한다.
- 합성 Pick 동작의 접근/후퇴 좌표와 이동 시간 하한을 계산하고 파지 확인 단계를 배치한다.
- 주어진 구역 모형에서 공구 크기·불확실성·정지 여유를 계산하고 전체 팔/실제 안전을 보장할 수 없는 범위를 판정한다.
권장 선수
M19.01의 TCP/작업 프레임과 M19.02의 경로/궤적이 선수다. 티칭 패널이나 실물을 사용하지 않고 합성 작업표의 좌표·속도/구역을 검토한다. 제조사 예시는 해당 문서 버전의 의미 설명이며 실제 설정 명령이 아니다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 티칭·웨이포인트·속도·접근/후퇴·안전 구역 · 본문M19.04CoppeliaSim 사례와 시뮬레이터 비교
학습 목표
- CoppeliaSim 사례에서 scene/관절의 기구학·동역학과 제어 명령/관측 계약을 구분한다.
- simulation·dynamics·렌더·외부 제어의 간격으로 스텝 수/주기/실시간 비율을 계산한다.
- 합성 비교 기록의 조건 차이를 진단하고 통제 변수·평가 지표와 검증 한계를 설계한다.
권장 선수
M10의 물리/시간과 M19.01/02의 목표·경로 개념을 연결한다. CoppeliaSim 설치나 사용 경험은 필요하지 않다. 기본은 공식 개념을 읽고 합성 로그를 계산/비교하는 활동이며 실제 시뮬레이터 실행 결과가 아니다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: CoppeliaSim 사례와 시뮬레이터 비교 · 본문M19.05비전 Pick-and-Place·Piece Picking·Depalletizing
학습 목표
- 영상 검출·3차원 관측과 파지 후보의 차이를 설명하고 score/깊이/접근 조건으로 합성 후보를 판정한다.
- 주어진 깊이/프레임으로 목표·접근 위치를 계산하고 적재 상태 변화 뒤 필요한 재관측을 설명한다.
- 계획/그리퍼/유지·배치 증거를 구분하고 단계별 성공률의 분모와 실패 원인을 기록한다.
권장 선수
M12.02의 핀홀, M14 기초의 프레임/시간, M19.01~03의 TCP/경로/접근이 선수다. 물체 자세/파지 후보의 의미를 본문에서 보충하며 M17/M18의 미래 원고를 요구하지 않는다. 합성 영상 수치/작업 로그만으로 활동을 완료한다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 비전 Pick-and-Place·Piece Picking·Depalletizing · 본문M19.06델타·협동 팔·모바일 매니퓰레이터 응용
학습 목표
- 델타·직렬 협동 팔·모바일 매니퓰레이터의 구조/과업 제약을 비교하고 합성 작업영역·하중/모멘트를 검사한다.
- 이동 베이스의 회전/이동으로 대상 좌표를 계산하고 위치 오차가 팔의 도달 여유에 미치는 영향을 판정한다.
- 협동/이동 조작의 통합 상태·검증 근거를 설계하고 기하 도달/하중 통과와 실제 작업 안전/성공의 차이를 설명한다.
권장 선수
M03의 구성·구동, M06의 변환/도달성, M19.01~05의 공구·계획/작업 증거가 선수다. 모바일의 베이스 이동/정지·최신 위치 개념은 본문에서 보충하며 M17.06의 재계획·제한과 M18.06의 주행-조작 미션으로 연결한다. 합성 사양/기록의 종이 계산이 기본이다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 델타·협동 팔·모바일 매니퓰레이터 응용 · 본문