모듈 목표
- 지도가 생기는 것과 위치가 정확한 것을 구분하여 진단.
원안의 선수 안내: M05, M09 또는 동등 로그, M14 기초. 실제 보충은 아래 소주제별 권장 선수를 참고하세요.
M15.01오도메트리·로컬라이제이션·매핑·SLAM 구분
학습 목표
- odometry, localization, mapping, SLAM에서 알려진 입력과 추정할 위치·지도 및 출력을 구분한다.
- 합성 1D 랜드마크와 이동 관측으로 위치·지도를 계산하고 미지 문제의 전역 모호성을 설명한다.
- 과업과 지도 상태에 맞는 문제를 선택하고 평가·실패·미상의 근거를 제시한다.
권장 선수
M09의 구동/센서·odom/map/clock과 M02/M14의 좌표 기초를 연결한다. 랜드마크/상대 관측·전역 기준과 모호성을 본문에서 보충한다. 기본은 합성 표/종이 계산이며 실제 SLAM/localization·ROS/장비를 실행하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 오도메트리·로컬라이제이션·매핑·SLAM 구분 · 본문M15.02점유 격자·지도 좌표·지도 저장과 재사용
학습 목표
- 점유 격자의 배열 인덱스와 셀 중심의 지도 좌표를 해상도·원점으로 계산한다.
- 지도 이미지와 메타데이터의 역할을 구분하고 저장 변환의 정보 손실을 판정한다.
- 저장 지도를 재사용할 때 좌표·위치 추정·환경 유효성과 실행 근거를 점검한다.
권장 선수
M15.01의 지도와 위치 추정을 연결한다. 좌표 회전과 배열 순서는 본문에서 다시 정의한다. 작은 합성 격자와 가상 파일을 종이로 해석하며 실제 Nav2·지도 저장이나 로봇을 실행하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 점유 격자·지도 좌표·지도 저장과 재사용 · 본문M15.03LiDAR SLAM과 Visual SLAM 파이프라인
학습 목표
- LiDAR와 Visual SLAM의 입력부터 대응·이동 추정·지도와 전역 수정까지 흐름을 설명한다.
- 합성 점 대응과 투영 계산으로 상대 이동의 방향 및 단안 척도의 모호성을 설명한다.
- 센서·환경·시간 조건에 따른 실패 단계를 구분하고 필요한 추가 근거를 제안한다.
권장 선수
M15.01~02의 지도·위치 추정과 좌표를 연결한다. 특징, 시차, 전방 추정과 후방 수정의 뜻을 본문에서 보충한다. 실제 SLAM·특징 추출을 실행하지 않고 합성 점과 보정된 카메라 수치로 계산한다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: LiDAR SLAM과 Visual SLAM 파이프라인 · 본문M15.04스캔/특징 매칭·상대 이동·루프 폐쇄의 직관
학습 목표
- 주어진 점·특징 대응에서 이동 방향과 잔차를 계산하고 대응의 가정을 설명한다.
- 작은 pose graph의 누적 오차와 루프 제약에 따른 궤적 수정을 계산한다.
- 작은 잔차와 올바른 장소 대응을 구분하고 초기값·이상치·루프 검증 근거를 제안한다.
권장 선수
M15.01~03의 상대 관측·파이프라인을 연결한다. 잔차와 제곱합, pose graph의 점과 연결선 및 기준 고정을 본문에서 보충한다. 기본 활동은 합성 점과 1D 궤적 계산이며 실제 ICP나 SLAM 최적화 실행이 아니다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 스캔/특징 매칭·상대 이동·루프 폐쇄의 직관 · 본문M15.05IMU 융합·드리프트·재위치추정
학습 목표
- IMU의 직접 관측과 추정 상태를 구분하고 일정 바이어스의 누적 오차를 계산한다.
- 독립·무편향 스칼라 관측의 단순 가중 결합을 계산하고 가정이 깨지는 경우를 설명한다.
- 대칭 환경의 위치 모호성과 재위치추정에 필요한 지도·관측·검증 근거를 판정한다.
권장 선수
M03/M09의 IMU와 M15의 위치·지도 기초를 연결한다. 바이어스, 분산, 예측과 관측 보정 및 재위치추정의 뜻을 본문에서 보충한다. Kalman/EKF 심화를 요구하지 않으며 단순 스칼라 가중식을 실제 필터 구현과 동일시하지 않는다. 기본은 합성 기록 계산이다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: IMU 융합·드리프트·재위치추정 · 본문M15.06기록 데이터로 지도 품질·경로 오차 평가
학습 목표
- 기록의 좌표·시각·정합과 지도 잔차·관측 범위를 점검한다.
- 정합된 합성 궤적에서 위치 오차와 구간 이동 오차의 RMSE를 계산한다.
- 유효 표본 지표와 전체 실행의 추적 실패·미상을 구분해 평가 결과를 보고한다.
권장 선수
M15의 지도·위치 추정과 M02의 제곱합 기초를 연결한다. RMSE, 기준 정합, 절대·상대 오차와 실패 분모를 본문에서 보충한다. 기본은 합성 기록의 종이 계산이며 선택 표준 라이브러리 코드도 제공한다. 실제 SLAM·evo·ROS 실행이나 지도 성능 실증은 하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 기록 데이터로 지도 품질·경로 오차 평가 · 본문