모듈 목표
- 시각·충돌·물리·시간 계층을 분리하여 원인 설명.
원안의 선수 안내: M05, M07, M08. 실제 보충은 아래 소주제별 권장 선수를 참고하세요.
M10.01Stage·Prim·레이어·참조·인스턴싱
학습 목표
- 장면 경로에서 Stage·Prim·속성·관계를 구분하고 가상 객체의 참조 대상을 찾는다.
- 단순한 직접 값의 레이어 강도를 적용하여 최종 값과 편집·저장 대상을 설명한다.
- reference와 scenegraph instancing의 재사용/편집 범위를 비교하고 가상 비용 및 개별 변경 요구로 구성을 선택한다.
권장 선수
M08의 모델/자산 경로와 시각·물리 구분이 선수다. 기본은 경로·의견 표의 종이 분석이며 OpenUSD나 Isaac Sim 설치가 필요하지 않다. 실제 USD 합성 결과를 실행해 얻었다고 주장하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: Stage·Prim·레이어·참조·인스턴싱 · 본문M10.02URDF 자산과 USD 자산의 관계
학습 목표
- 원본/확장 URDF·생성 USD·장면 배치·실험 레이어의 역할과 표현 차이를 설명한다.
- 가상 변환 보고서에서 단위·이름·관절 관계·베이스 조건의 보존 여부를 계산하고 판정한다.
- 재가져오기와 자산 의존성 변경에 대비한 출처 기록 및 단계별 재검사 계획을 작성한다.
권장 선수
M08.01~06의 URDF/모델 이식과 M10.01의 reference/레이어가 선수다. 기본 활동은 합성 변환 보고서의 종이 검사다. Isaac Sim 6.2 문서를 기준으로 설명하되 실제 importer나 GPU를 실행하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: URDF 자산과 USD 자산의 관계 · 본문M10.03RigidBody·Collider·CCD·접촉·마찰
학습 목표
- 표시 메시·동적 강체·정적 충돌체·kinematic 물체의 역할을 구분하여 가상 구성 오류를 진단한다.
- 스텝당 이동거리와 접촉 거리의 합을 계산하고 이산 검출·CCD·offset 설정의 효과와 한계를 설명한다.
- 단순 정/동마찰 모델의 힘을 계산하고 접촉/마찰 문제에서 먼저 확인할 증거를 제안한다.
권장 선수
M07.01의 힘/질량과 M08의 visual/collision/물리 속성이 선수다. PhysX 경로의 개념을 Isaac Sim 6.2 자료와 연결하며, 기본 실습은 합성 기록과 종이 계산이다. 실제 엔진·GPU·물체를 실행하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: RigidBody·Collider·CCD·접촉·마찰 · 본문M10.04질량·질량중심·관성·Articulation
학습 목표
- 가상 부품의 질량·밀도·질량중심 출처를 구분하고 결합 질량중심과 중력 토크를 계산한다.
- 같은 기준점/축에 맞춘 관성 합을 계산하고 관성 입력의 단위·기준·물리 조건을 점검한다.
- 단일 강체와 articulation을 구분하고 베이스·관절 제약에 따른 자유도와 모델 검증 범위를 설명한다.
권장 선수
M07.01의 힘/토크와 M08.04의 관성/평행축, M10.02의 변환 기록이 선수다. 종이 수치와 가상 구성표를 사용하며 Isaac Sim·GPU·실물 실행이 필요하지 않다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 질량·질량중심·관성·Articulation · 본문M10.05물리 스텝·렌더 스텝·솔버와 반복 가능성
학습 목표
- 물리·렌더·제어 주기와 벽시계를 구분하고 스텝 수·간격·실시간 비율을 계산한다.
- 명시된 단순 적분의 한 단계와 간격 변경 효과를 계산하고 solver 반복/비용의 다른 역할을 설명한다.
- 반복 실험의 입력·설정·허용 오차를 기록하고 결정성/재현성 주장의 범위를 판정한다.
권장 선수
M05.06의 시계와 M07의 이산 모델, M10.03의 접촉이 선수다. 기본 활동은 합성 시간표와 종이 적분이며 실제 Isaac Sim·GPU 성능 측정이나 엔진 실행을 하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: 물리 스텝·렌더 스텝·솔버와 반복 가능성 · 본문M10.06ROS 2 브리지·관절 명령·카메라 연결
학습 목표
- ROS 2와 시뮬레이터 사이의 발행/구독·시간·제어 책임을 구분하고 연결 성공의 증거 범위를 설명한다.
- 가상 관절 명령의 이름·단위·시각 계약을 적용해 목표를 재정렬하고 입력 유효성과 상태 비교 한계를 판정한다.
- 영상의 encoding·행 간격·크기·프레임/시각과 CameraInfo를 검사하고 원시 payload 비용을 계산한다.
권장 선수
M05의 ROS 통신/시계, M08.05의 JointState/TF, M10.05의 물리·렌더 주기가 선수다. Isaac Sim 6.2/ROS 2 Jazzy 문서에 근거한 가상 기록 분석이며 실제 ROS·Isaac·GPU를 실행하지 않는다. 이미 알고 있다면 직접 열어볼 수 있습니다.
학습 범위: 기본 설명·예제가 준비되었습니다. 기존 보충 자료의 범위와 구별하세요.
교재 본문: ROS 2 브리지·관절 명령·카메라 연결 · 본문