### 프로젝트 평가 기준: 안전한 SO-101 Digital Twin Bridge {#chapter-3-project-rubric}

총점 100점이다.

| 항목 | 배점 | 우수 기준 |
|---|---:|---|
| 인터페이스 계약 | 15 | 관절 이름, 단위, 프레임, QoS, 시간 기준이 명시됨 |
| 상태 머신 | 15 | 모든 전이 조건과 자동 재개 금지 조건을 시험함 |
| 안전 제한 | 20 | 위치·속도·timeout·NaN·첫 자세 정렬을 독립적으로 처리함 |
| 기구학 | 15 | URDF 기준 FK와 DLS IK를 비교하고 실패 상태를 반환함 |
| 디지털 트윈 | 10 | 측정/예측 상태와 TF namespace가 분리됨 |
| 장비 없는 시험 | 10 | fake 노드로 정상·실패 경로를 재현함 |
| 관측성 | 10 | 주기, jitter, stale, clamp 횟수를 기록함 |
| 문서와 안전 검토 | 5 | E-stop, 전원, 재승인 절차와 알려진 한계를 명시함 |

다음 중 하나라도 있으면 안전 항목 점수는 0점이다.

- 관절 배열을 이름 확인 없이 복사
- timeout 이후 마지막 명령을 무기한 재전송
- E-stop 해제만으로 자동 추종 재개
- 관절 제한을 끄고 실물 시험